(KRL) 시스템 변수 설명

KRL 에서 사용 가능 한 변수를 설명 합니다.

일부명령어는 추측 성 글이 있습니다. 확인 되면 다시 수정 합니다.!

Command	Return	Signal	Memo
$MODE_OP	Enum(#T1,#T2,#AUT,#EX)		현재 운영모드
$T1	BOOL	$OUT[993]	T1모드인가?
$T2	BOOL	$OUT[994]	T2모드인가?
$AUT	BOOL	$OUT[995]	자동모드인가?
$EXT	BOOL	$OUT[996]	외부자동모드인가?
$AXIS_ACT	E6AXIS		현재 축값(단위:degree)
$POS_ACT	E6POS		현재위치값(단위:mm)
$CYCFLAG[1~32]	BOOL		시스템에의해 자동으로 업데이트됨
$FLAG[1~1024]	BOOL		임의사용가능한 BOOL 변수
$DATE	CHAR		Date & Time
$AXIS_INT			인터럽트 발생 전의 축 값
$POS_INT			인터럽트 발생 전의 위치 값
$H_POS	E6AXIS		홈 위치값(단위:mm)
$NUM_IN	INT		입력접점의 수
$NUM_OUT	INT		출력접점의 수
$PRO_START			T : program, F : command
$PRO_STATE1	Enum		(로봇)프로그램 상태 값
	#P_FREE		프로그램 선택 안됨
	#P_RESET		프로그램 초기화 됨
	#P_ACTIVE		프로그램 활성화
	#P_STOP		프로그램 중단 됨
	#P_END		프로그램이 완료 됨
$WAIT_FOR			대기시 표시 될 메시지를 설정
$WAIT_FOR_ON	BOOL		현재 대기 중 인가?
$ROBROOT	FRAME		WORLD 좌표계로부터의 로봇 위치 값
$IN_HOME	BOOL	$OUT[1000]	로봇이 HOME 위치에 있는가?
$INPOSITION	INT(A1~A6,E1~E6 비트단위)		각 비트별로 0일 경우 이동중,1은 정지
$KCP_CONNECT	BOOL		KCP가 연결되었는가?
$MOVE_BCO	BOOL		BCO런 상태인가?
$MOVE_ENABLE		$IN[1025]	모션가능여부(FALSE 경우 로봇 정지됨)
$CONF_MESS		$IN[1026]	메시지확인(EXT모드에서 사용)
$DRIVE_OFF		$IN[1025]	드라이브OFF , FALL에서 작동 함
$DRIVE_ON		$IN[1026]	드라이브ON, RISE에서 작동 함
$EXT_START		$IN[1026]	외부자동모드시 실행 명령어
$PERI_RDY		$OUT[1012]	드라이브가 ON 되어 있는가?
$PRO_ACT		$OUT[1021]
$STOPMESS		$OUT[1010]	현재 중지메세지가 있는가?
$USERSAF		$OUT[1011]	안전도어의 상태값(T:정상,F:열림)